最近、息子とEV3で取り組んでいるのが、「走行軌跡の学習」。

ルンバをはじめとした、各社掃除ロボットがありますが、一応自分で部屋の中を記憶し、充電器の所まで帰ってきます。それと同じ様なモノがEV3で出来るかチャレンジ中です。

ホワイトボードにフローチャートやネタを書いて、ソフトに落とし込む。それを少しずつやっていましたが、ようやく形にカタチになってきました。


テストコースはクランク形状になっている廊下を使っています。

廊下の端からスタートして、超音波センサで壁を認識、転回をしながらクランク形状の廊下の反対側まで行き、そこまでの学習値を使ってスタート位置まで帰ってくる…というものです。

結果は、とりあえず帰ってきます。
途中、壁を使った方向補正は入っている様ですが、タイヤが太いので回頭動作時のスリップアングルで少し誤差が出てしまいます。
この辺りはハードの問題ですので、息子自身が気づくのを待つしかないかな…。


さて、とりあえずここまで来ましたが、RAMにデータを置いていくにも限度があります。
どこまで出来るか未知数ですが、少なくとも、ルンバの本格的なアルゴリズムを少し勉強しないと進まなそうなのは確かです。

学研　大人の科学vol33より