ESP32DevKitCをブレッドボードの大きい方に作り直しました。ユニット毎に線材で繋がっていたので煩雑だったのでこれでだいぶスッキリしました。

少しの間ですが、かなりのステップアップを行ないました。

その一つとしてプリセット角度設定用の15°づつ変化させるSWが1つでしたが逆向きに変化させるSWの追加を行ないました。また、プリセットの方向に一致した時にはスマフォからのLEFT、RIGHTボタンが効かなくなるので（当然プリセット完了後もプリセット機能が動いているため）強制的に0°から180°のプリセット完了後にSWで360°にする事でLEFT、RIGHTボタンが使用出来る様になります。同様にプリセット181°〜360°内のプリセット完了後にSWで０°にするSWです。リセットSWの様なものです。Hi！

もう一つ追加のSWはホームポジションプリセット設置ボタンです。いつもお決まりの位置に向けるプリセット値での固定（今は90°設定で私のアンテナホームポジションにしてみました。）です。押すと90°のプリセット設置値になります。

左がプリセット選択ＳＷそのとなりが左の逆動作するプリセット選択SW

左から３番目はリセットＳＷ（プリセット完了後に押す為のプリセットを0°または360°にするＳＷ）

一番右がホームプレリセットＳＷ（いつも90°で優先に設定されます。）

スマフォからのUDP通信でおくられるアスキーデータのLEFT、RIGHTコマンドを受けると対応して光ります。排他的に光ります。

1番上が読み取りADコンバータから算出補正処理したリアルタイム角度表示用

2番めがプリセット方向表示

3番目はスマフォからのコマンド（数値アスキー）表示です。

プリセット方式は自動である程度カウントが収束するようににスケッチを組みました。見てると面白いです。特にプリセット停止時±2カウント位では上手く±１°または０°にしてくれます。

±１カウント時には微妙に収束機能が働いていてプリセット値とリアルタイム角度差分０を目指してCW、またはCCW信号を繰り返し送ってくれます。LEDが点滅するので動いているのが分かります。プリセット動作時はCW、またはCCW時は完全に対応するLEDは点灯しています。

フマフォはアンドロイドでアプリケーションのUDP TCP Server　を使っています。他のアプリケーションコマンドボタンのものでは、誤動作がありましたが、このUDP TCP Serverは良く出来ていると思います。エラーはいままで一度もありませんでした。オススメです。

キーの設定はボタン名そのものです。

CCW ：反時計方向で回す手動ボタンです。

STOP：回転を止めるストップ機能ボタンです。

CW   ：時計方向で回す手動ボタンです。

PRESET-GO：呼んで字の如くプリセット値へ向けて回転-GO！です。後からフィーチャー追加しました。

前回のスケッチでのUDP通信はESP32に書き込みした後には、SSID パスワードでの通信接続するためにはスマフォからWiFi回線を一端切ってまたオンにする必要があります。何とか自動で出来たら良いのですが、私のレベルでは今は手動でＷiFi回線をON-OFF-ONで対応です。その後上のUDP TCP Serverアプリを起動するとすぐ繋がります。この通信が上手くできているかの確認としてSTOPボタンでコマンドがTFT液晶の一番下に表示されればUDP通信は上手くできている事になります。UDP通信の確認にコマンド表示は役に立ちます。Hi！

CW 、CCWと押すとボタンの方向に合った回転をしてくれます。最初はSTOPボタンとの3つのボタン操作で実際のアンテナを動かして遊びました。また、面白いことに家の外までUDP通信が出来るので、タワーの下からスマフォでローテーターを制御出来たのは感激でした。スマフォのUDP通信でのローテーターコントロールはとても便利この上ないです。その後には追加機能のプリセットボタン（PRESET-GO)機能を検討し追加しました。まだまだ調整して詰めるところもありますが、それを検討するより、プリセットしては回転させ、いろいろな角度とかでの動作を試すのが結構楽しいものです。自動で収束する様な仕様にして正解だったかなと思います。

つづく？