英文法で何だかよく解らなくなる転換点が現在完了形、過去完了形です。
ですよね。
そもそもこの名付けが良くない。日本語だって過去完了形で文章を書かなきゃ、なんて意識したことが無いのに、ただでさえわからない英語でこんなこと言われても。
とにかくhave に 過去分詞 だよ、みたいに形を覚えることが先行してしまい、言語として自然に使える感覚は全く無視されている。
いつの間にか have は動詞の have から独立した現在完了形のためのhaveになってしまっている。これではしゃべれる英語になりようがありません。
「私は大阪は訪ねたことがある。」これは普通の日本語だけど現在完了形。でも日本語でこの文は現在完了形だ、なんて国語で習わない。英語で初めてこの概念にぶつかる。そりゃかなり無理があるってもんです。

これを普通～の過去形（過去に大阪に行ったのだから）にすると。私は大阪に行った。I went to Osaka.と言う、会話にはまず出てこない文になる。自分の事なのに他人事みたいに、ってなってしまっています。彼は大阪に行った、なら使いますが私は大阪に行った、なんて使いませんよね。
私のことなんだから、　行ったことがある　行った経験を「持っている」　その自分が今ここに居ると言う意味の文でないとおかしいし、そこが伝えたいことです。
これ、現在完了形です。経験や状態を示すなんて解説は不要。経験（動詞）も have で持つことが出来る。ただそれだけのこと。
アマチュア無線家ならライセンスを持っていますが、私は免許証を持っている、と言うことは、単にあのカードを胸ポケットに入れて持っているってだけの意味じゃなくて、運用する資格を得た人間である、懸命に受験勉強した経験を持っている、楽しく交信してきた経験を持っている、そんな自分が今ここに生きている。ってこと。全部現在完了（進行も）形ですね。一番使ってるじゃん、と言う文が現在完了形だった。
こと英会話ともなればあとで教える文ではなくて、もっと先に教えるべき文なのでは無いでしょうか。I have a pen.の次はDo you have a pen?（会話の原点は質問したいから話すので、疑問形は最も大切な言葉です）その次くらいにI have been to Kyoto.みたいにhaveはモノ以外も何でも持てるのよ、って。
これを難しく現在完了形、現在完了進行形、過去完了形だの難しい名前を付けて分類するから難しくなる。
会話って、こんなニュアンスを表現する時はみんなそんな風に話しているから自分も真似しよう、で覚えていけばそれでいいし、そうやって日本語を身に付けてきましたよね。今だって、エグい、の意味なんて知らなくても、なんとなくこんな時に使うのね、で覚えればいいし、エモい、もそう。（間違えると恥ずかしいけど）みんながズボンって言わなくなってパンツって言うからパンツって言おう、こんな時はhaveなになにって言うんだな、って聞いていればそう使うようになる。結局生の英語に触れてないからいけないんだな、と話が逸れてきたのでもとに戻しましょう。
have って何でも持てる万能の、「ただの動詞」。「過去を持つ」の「持つ」これだけのこと。なぁんだ、現在完了形とかって、　持つ　の範疇から出ているわけではない、　モノ以外も何でも持てる 持つって事だったのね
これ、中学で教えて欲しかったなぁ。
単語には根本的な感覚が必ず込められています。チャンネルを「回す」って最近の人には解らないでしょうが同じこと。
少し現在完了形が身近になりましたか？