私の開局リグはTORIOのTR-7500でした、と言うのは過去記事にも記載しました。
そのリグは、高周波の世界へ踏み込んだ第一歩でもあり、色々イジリ倒して勉強させてもらったリグでした。

実に色んな事をして、たくさんの局に、たくさんの「変わった」レポートをもらいました。
(滝の中で喋ってるみたい…とか実に様々でした)


その形見では無いですが、Sメータは大事にしていて、先日まで自作のRFプローブとして第二の人生を歩んでいました。

そこから再び転職、現在は自作のCB受信機のSメータとして働いてもらっています。
そして今日、その姿を目立たせる為に…

青色LED装着！

なんてしてみました(笑)

なんて長い前置き…
そして、薄い内容…

最近、息子とEV3で取り組んでいるのが、「走行軌跡の学習」。

ルンバをはじめとした、各社掃除ロボットがありますが、一応自分で部屋の中を記憶し、充電器の所まで帰ってきます。それと同じ様なモノがEV3で出来るかチャレンジ中です。

ホワイトボードにフローチャートやネタを書いて、ソフトに落とし込む。それを少しずつやっていましたが、ようやく形にカタチになってきました。


テストコースはクランク形状になっている廊下を使っています。

廊下の端からスタートして、超音波センサで壁を認識、転回をしながらクランク形状の廊下の反対側まで行き、そこまでの学習値を使ってスタート位置まで帰ってくる…というものです。

結果は、とりあえず帰ってきます。
途中、壁を使った方向補正は入っている様ですが、タイヤが太いので回頭動作時のスリップアングルで少し誤差が出てしまいます。
この辺りはハードの問題ですので、息子自身が気づくのを待つしかないかな…。


さて、とりあえずここまで来ましたが、RAMにデータを置いていくにも限度があります。
どこまで出来るか未知数ですが、少なくとも、ルンバの本格的なアルゴリズムを少し勉強しないと進まなそうなのは確かです。

学研　大人の科学vol33より

先日、栃木県内のとある弁財天神社へ行ってきました。
そこにはとても綺麗な池があるとのことで、楽しみにいったのですが…

予想を遥かに超え、まるで「水なんて無いよっ」と言う位の透明度。(ネタ古いか？)

どこからどう湧いているのか全く分かりませんでしたが、池から流れ出す水量を見ると、プチダムの放流の如くかなりの量。もはや湧き水ではないくらいでした。


先日、我が家の池が「初氷」となりましたがそれと比較して、こんな池があったらなあ…と叶わぬ夢を抱いてしまうのでした。

地味ぃにやっているCB受信機制作。
アナログ部基板最後の箇所となるAF-DSPを仕上げるべく、ソフトをガチャガチャやってました。

ソフトもほぼ完成し、いざ書き込まんとしたところ…

MPLAB IDEと繋がりません…え～


Microchip社のwebを覗いて調べてみると、どうも
「ライタ本体のFirmwareが破損した様です。復旧させるにはライタがもう一個必要です。」
え～、ライタは2個も要らないでしょう…(;_;)


PIC-ICは数十円から買える便利なデバイスなので、無銭家には必須の開発環境。
もう一個買いに行かねばなりません。

あ～あ。安いIC使っても、開発(投資)費が高いなぁ…

(マツダ)i-stop車は、軽い気持ちでバッテリを外さない方がいいかも、って言うお話です。


■ステアリング交換
先日、嫁さんのデミオディーゼルのステアリングを交換しました。
無論、エアバッグを外すのでバッテリキャンセルしての作業です。

交換作業自体はすぐに完了し、その後は特に試走も無くお片づけしちゃいました。

■何か変？
この日の夜、食事に出掛けるのにデミオに乗りましたが、嫁さんが「ハンドルがクルクルしなくていい」なんて言ってました。
初めは何を言っているか分かりませんでしたが、「(バッテリキャンセルをしたので)EPSの学習値を忘れたか？」と思い始めました。

更にしばらく走ってもエンジンが回りっぱなし、水温は十分なハズなのにi-stopが作動しません。無論、エンジン音を聞く限りDPF再生は入ってません。

何だぁ～？

■調べてみると
マニュアルには、バッテリ上がりしたらディーラーへ的な記載になってます。
え～。
更に調べると、バッテリキャンセルからの復旧には、ロード・オブ・ザ・リング的な作業が必要な事が判明…

いやぁ、コレ忘れ過ぎだろ…(笑)


■ちなみに、実験
「いくらなんでも忘れ過ぎ、バッテリ交換なんかはエンドユーザーが普通にするので、いくらなんでもオカシイかな？」
と言う事で、自動再学習をするか、翌日朝からテストの実施。

結果は、しばらく走るとEPSもSOCも、なじみ再生制御も再学習する様で、i-stop動作やエンジン音を聞く限り元に戻っています。

さすがに、バッテリキャンセル作業で絶対ディーラーは無いよなぁ…復旧は勝手にやるか…
て、ところです。

■とは言え
素性はわかったのですが、無論整備書に従って再学習しておきました。
事前にしっかり走行暖機をしておいたので、再学習作業自体は数分で終わりました。

ただこの作業手順、覚えられないなぁ…


無論、この後は150kmほど(嫁さんが)走りましたが、問題なかった様です。
むしろ、燃費が28km/L超え(下道のみ)で怖いくらい…。

やっぱり、私が行く先ではバイクが事故りますね…。これで今年二回目、計五回目か？


■暗くなった夕方の事故
夕方、息子とスーパーで買い物をし駐車場へ向かっていると、道でバイクが倒れ人が傍らで痛そうにしてます。
とりあえず意識はあるので、慌てず声をかけに寄ってきます。

(529)「大丈夫？こけちゃった？」
　　　(あら、女の子？)

(女の子)「車とぶつかっちゃって…」

(529)「えっ？ん？、どこが痛い？」
　　　(この時、相手車両らしきもの無し。ハテナがいっぱい)

(女の子)「足が痛い…」

(529)「他痛む所は？(起きてるから頸は大丈夫かな？)」

…

てな具合のやり取りをして、とりあえず歩行不能、気分障害も出ていたので(後に頭を打ったことも判明)救急車要請。救急車収容と事故処理が来たところで、撤収してきました。

ちなみに、事故相手は駐車してから現場へ戻ってきました。

■可哀想だが、きっと…
女の子は18歳。初めての事故で動揺したのもあると思いますが、大事は無いと思います。でも親御さんからは、きっとバイク禁止を言い渡されるんだろうな…
将来、無事故に繋がる経験となってくれる事を願います。

関係ないけど18か…、別な時に逢いたかったなあ…

昨日は完全玉砕した沖縄移動局迎撃プロジェクト。
4台体制でダメならと、今日は息子を連れて2オペレーター体制で備えました。

お昼頃から運用開始しましたが、今日はノイズが高い上に風も強く、更に寒い…。
という事で、コイツを今シーズン初動員しました。

さて、運用開始するも海外局と空電ノイズ、プープー音のオンパレード。それに対し、沖縄は「お」の字も聞こえてきません。
今日もダメかも…なんて半ば片付けモードに入り始めたところ…

来ました！

急に聞こえ始めるんですね。
しばらくの間、ピーク53-55のクリアな変調が届いておりました。
尺丈山はやっぱり不思議な山です。

しかしながら、私がQSOした後、息子(トチギB530)へバトンタッチした瞬間、落ちちゃいました。

まっ、とりあえず、私が繋がったからいっか(^^♪

■QSO
(CB)
ナゴヤYK221/1
かまくらYH69/1
トチギSA41/1
さいたまHK118/JR6
イバラキAY48/1

(DCR)
イバラキHS911
イバラキTK911/1　いやぁお久しぶり！
イバラキAB110
トチギSA41/1